Nauka prawa ma długi rodowód, wywodzi się z rzymskiej jurysprudencji, początkowo oznaczała tylko znajomość prawa, czyli pewien rodzaj umiejętności praktycznych. 

Teoria prawa powstała pod koniec XIX w. jako jedna z wielu nauk humanistycznych, które w tym okresie wyłaniały się z filozofii. Choć nazwa teoria prawa jest powszechnie używana w krajach niemieckojęzycznych oraz romańskich, to została po raz pierwszy użyta jako nazwa dyscypliny prawoznawstwa w kręgu rosyjskiej myśli prawnej na przeł. XIX i XX w., a za pierwsze prace z teorii prawa uznaje się najczęściej dzieła N. Korkunowa i L. Petrażyckiego. Wyodrębnia się 2 główne typy badań teoretycznoprawnych: empiryczne i analityczne.

• Empiryczne teorie prawa wiążą ogólne badania nad prawem z badaniami zjawisk społecznych psychicznych, gospodarczych i z reguły korzystają z metod socjologicznych, psychologicznych, ekonomicznych w ich badaniu oraz kładą nacisk na problemy faktycznego funkcjonowania prawa, jego skuteczność, realizowanie przez instytucje prawne celów założonych przez prawodawcę.

• Analityczne teorie prawa ujmują prawo z punktu widzenia logiczno-językowego jako zbiór specyficznych wypowiedzi normatywnych, mających pewne cechy formalne, i korzystają z metod nauk o języku oraz szeroko rozumianej logiki, zarówno formalnej, jak i nieformalnej. Współcześnie cele badawcze wyznaczone przez empiryczne teorie prawa są realizowane przez takie gałęzie prawoznawstwa, jak socjologia prawa i ekonomiczna analiza prawa.

Nazwa teoria prawa odnosi się przede wszystkim do analitycznych nurtów teorii prawa. Jej główni przedstawiciele to: R. Alexy, N. Bobbio, H.L.A. Hart, E. Pattaro, A. Peczenik, a w Polsce: K. Opałek, J. Wróblewski i Z. Ziembiński. Jednocześnie zatarciu uległa granica między tak uprawianą teorią prawa oraz filozofią prawa i jurysprudencją, o czym w Polsce świadczy częste posługiwanie się w dydaktyce prawniczej nazwą „teoria i filozofia prawa” na określenie ogólnej nauki o prawie. W krajach, których kultury prawne były poddane dominacji marksizmu, posługiwano się również nazwą „teoria państwa i prawa”. Miała ona badać państwo i prawo w ich wzajemnym związku, zgodnie z właściwym marksizmowi przekonaniem o historyczno-genetycznych i funkcjonalnych powiązaniach państwa i prawa. Nazwa ta pojawiła się wcześniej, posługiwał się nią w swych pracach Petrażycki. Również w ramach pozytywizmu prawniczego istniał projekt ogólnej nauki o państwie i prawie.

Obecnie przeważa tendencja do osobnego uprawiania nauk o państwie i teorii prawa, głównie z obawy przed zdominowaniem refleksji nad państwem przez formalizm prawniczy i podejście czysto normatywne oraz ze względu na odrzucanie lub ograniczanie tezy o historyczno-genetycznych powiązaniach państwa i prawa.